Fundada em 05 de outubro de 1972, a empresa iniciou suas atividades na cidade de Foz do Iguaçu, administrada por um grupo de empreendedores da Companhia Tropical de Hotéis. O grupo decidiu investir nos serviços oferecidos aos turistas na cidade das cataratas ao fundar a Tropical Táxi Aéreo (Primeira denominação da Helisul). 

Nos anos 70, o único serviço oferecido eram os voos panorâmicos que partiam em frente ao hotel Cataratas. Mais tarde a empresa foi vendida para um empresário, que renomeou a empresa para Helisul Táxi Aéreo Ltda. Pouco tempo depois a empresa foi adquirida pela Família Biesuz, atualmente gerida pelos Cmtes. Eloy e Celso Biesuz.

A partir dos anos 90, alçou novos voos e expandiu seus serviços e suas bases por todo o território nacional, com destaque para as cidades de Curitiba, Foz do Iguaçu, São José dos Pinhais, Brasília, Florianópolis, Rio de Janeiro, São José, São Paulo e Aquiraz.